Historique du nom: La Roche de Gennes (1429, Archives nationales, P12-327), La Roche de Gennes (1548, Archives nationales, P13-105), Le fief de la Roche de Gennes (1639, Rôle des fiefs de Touraine, rôle de Chinon), La Roche de Gennes (1643, Archives de Descartes, Balesmes), La Roche de Genne (1784, Archives 37, 181B1), La Roche de Gennes (XVIIIe siècle, Archives 37, C78, C336, C603, E108, E133, E182, E223), La Roche de Gennes (XVIIIe siècle, Carte de Cassini), La Roche de Gennes (1832, Ordonnance Royale du 8 mars, Archives nationales, F2 II Indre-et-Loire 1), La Roche de Gennes (1820, Carte de l'état-major), La Roche de Gennes (1833, Cadastre E1+E2+F2), La Roche de Gennes (1934, Cadastre E1), Manoir de la Roche de Gennes (2013, Carte IGN).
Cette châtellenie et vicomté relevait du château de Loches à foi et hommage lige et 40 jours de garde. Au XIIIe siècle, ce domaine appartenait à la famille de Gennes. Il passa dans la famille de Voyer, par mariage de Philippe de Gennes, héritière de cette terre, avec Regnaut de Voyer, seigneur de Paulmy, qui fut le compagnon d'armes et le conseiller du roi saint Louis. Il fut ensuite possédé par Étienne de Voyer (1244); Renaud de Voyer (1285); Pierre de Voyer (1300); Guillaume de Voyer (1360); Renaud de Voyer (1360); Philippe de Voyer, marié en premières noces à Jeanne de Verneuil, et en secondes, à Marguerite de Sigongne (1398); Jean de Voyer, marié en 1408 à Alix de Cluys; Pierre de Voyer, qui rendit aveu au roi, pour la Roche-de-Gennes, le 25 octobre 1461; Pierre de Voyer, marié, le 2 août 1471, à Jeanne des Aubiers; Jean de Voyer, décédé en 1553; Jean de Voyer, écuyer, seigneur de Paulmy, Argenson, Ruton, etc..., chevalier de l'ordre du roi et gentilhomme ordinaire de sa chambre, marié à Jeanne Gueffault, fille de François Gueffault et de Marguerite de Coué, et décédé le 10 février 1571.
En reconnaissance des services de Jean Voyer, le roi érigea la Roche-de-Gennes en Vicomté.
Jean de Voyer avait laissé plusieurs enfants, entre autres, René de Voyer, conseiller d’État, capitaine-gouverneur de Loches, et qui fut vicomte de la Roche-de-Gennes.
René de Voyer mourut en avril 1586. Le 19 mars 1580, il avait épousé Claude Turpin, fille de Charles Turpin, chevalier, seigneur de Crissé, et de Simone de la Roche. De ce mariage naquit un fils unique, Louis, qui fut conseiller d’État et épousa, par contrat du 7 mai 1605, Françoise de Larsay, fille de Jacques de Larsay et de Lancelonne du Raynier.
Jacques de Voyer, fils aîné de Louis, vicomte de Paulmy et de La Roche-de-Gennes, conseiller d’État et gouverneur de Châtellerault, mourut en 1634, laissant neuf enfants, de son mariage avec Françoise de Beauvau, entre autres, Jean Armand de Voyer, vicomte de la Roche-de-Gennes et de Paulmy, baron de Boisé, marié, en 1660, à Anne Radegonde de Mauroy et décédé en septembre 1674, des blessures qu'il avait reçues à la bataille de Seneffe. Jean Armand eut deux enfants: Séraphin Jean Armand, qui suit, et Marie Françoise Céleste, mariée le 30 août 1689 à Charles Yves Jacques Thibault, comte de la Rivière.
Séraphin Jean Armand de Voyer, vicomte de la Roche-de-Gennes et de Paulmy, enseigne de la compagnie colonelle du régiment du roi, mourut sans alliance en 1683.
La Roche-de-Gennes fut ensuite possédée par Anne Radegonde de Mauroy, veuve de Jean-Armand de Voyer, décédée le 20 décembre 1719; par Charles Yves Jacques Thibault du Plessis de la Rivière, mari de Céleste Françoise de Voyer, décédé le 3 janvier 1729; par Charles Yves Thibault du Plessis de la Rivière, fils du précédent; par Marc Pierre de Voyer, comte de Vueil-Argenson, baron des Ormes, mort en 1764; par Marc René de Voyer, comte d'Argenson, bailli de Touraine, mort aux Ormes le 18 septembre 1782; par Marc René Marie de Voyer d'Argenson, comte d'Argenson, vicomte de La Guerche, grand bailli de Touraine, mort à Paris, le 1er août 1842. Celui-ci fut le dernier seigneur en titre de La Roche-de-Gennes.
Mais, depuis longtemps, La Roche-de-Gennes avait changé de propriétaire. En 1812, Adélaïde Boucher, épouse Cochart, avait reçu le domaine en dot de son père, M. Boucher, de Loches. Décédée en 1866, elle eut une fille, Caroline, mariée à M. Mahiet de la Chesneraye, qui la légua en 1883 au comte Cassan de Florac. Celui-ci vendit La Roche-de-Gennes, pour 65.000 francs, à Parfait Coursault de Ligueil. Son fils, le docteur René Coursault, ayant épousé une arrière petite nièce de Mme Cochart, on peut en déduire que la même famille eut ce domaine pendant plus d'un siècle et demi, puisque ce ne fut qu'en 1970 qu'il fut cédé à la S.A.F.E.R.
C'est aussi là qu'est décédé M. François d'Achon, découvreur de la grotte de La-Roche-Cotard, aussi nommée grotte d'Achon. La grotte a révélé une occupation datant du moustérien, avec des prémices d'art préhistorique qui seraient attribués à Néanderthal.
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