Historique du nom: Velort, Velortum (XIe siècle, Cartulaire de Saint-Florent de Saumur), Velore (1322, Charte de Pommier-Aigre), Velours (1454, Bibliothèque nationale, Ms Français), Velort (1631, 1632, Archives de Beaumont-en-Véron), Velort (1639, Rôle des fiefs de Touraine, rôle de Chinon), Velort (1645, Archives d'Avoine), Velort (1646, Archives de Beaumont-en-Véron), Vellort (1647, Archives d'Avoine), Velort (1653, 1655, 1657, Archives d'Avoine), Velort (1657, Archives 37, E164), Vellort (1751, Archives d'Avoine), Le Château de Velors (1769, Archives 37, 2C1134), Château de Velort (1775, Archives de Beaumont-en-Véron), Château de Velort (1780, Archives d'Avoine), Velors (XVIIIe siècle, Archives 37, E146, E163, E165), Velort (XVIIIe siècle, Carte de Cassini), Velor (1820, Carte de l'état-major), Velors (1839, Ordonnance royale du 5 août), Château de Velors (1840, Cadastre B2), Château de Velor (1955, Cadastre AC), Velors (2013, Carte IGN).
Ce fief relevait de Cravant, à foi et hommage lige, et de Beaumont, à foi et hommage simple, et 50 sols de service. En 1639, il avait un revenu annuel de 40 livres. Le propriétaire devait au seigneur de Beaumont un chapeau de romarin et une chanson au jour de l'an, et un chapeau de roses à la Fête-Dieu. Le curé d'Avoine devait au seigneur de Velors un dîner le jour de Saint-Maurice, un pain de ménage pour ses oiseaux et une poule pour son chien.
A la fin du XIe siècle, le fief de Velors appartenait à un chevalier nommé Leufus; en 1208, à Raymond de Beaumont; en 1240, à Geoffroy de Beaumont; en 1373, à Jean de Faye, premier du nom. Jean de Faye, troisième du nom, eut notamment une fille, Simone, qui épousa, le 2 janvier 1431, Jean de Razillé qui se mariait pour la quatrième fois. En 1501, le fief était la possession de René de Faye dont la fille Jeanne s'unit en 1546 à Maurice de Baigneux, seigneur de L'Aulnaye. Le 4 juillet 1509, il reconnaissait devoir la somme de 1.842 livres à Charles de Razillé. Ce fut sans doute peu de temps après que Velors fut vendu à Charlotte, dame de La Haye, pour 3.000 livres. Mais la famille de René de Bastarnay, alors mineur, suzerain du fief en tant que seigneur de Beaumont, fit jouer son droit de retrait féodal. La famille fit appel à Jacques de Beaune de Semblançay et à un avocat célèbre, Jean Binet, maire de Tours. L'avocat adverse était Antoine Rabelais dont la cliente, Charlotte, fut déboutée de son opposition au retrait féodal. Le fils de René de Faye, prénommé comme lui, continua à porter le titre de seigneur de Velors et ce fut finalement son gendre, Jean de Chantemerle, vendit Velors, en 1550, à René de Bastarnay, comte du Bouchage.
Ce domaine passa ensuite aux princes de Bourbon, ducs de Montpensier (1598-1604) puis à Catherine de Joyeuse, femme de Charles de Lorraine, duc de Guise (1626). Ce fut cette dernière qui vendit, le 11 février 1627, pour 40.000 livres tournois, les terres et seigneuries de Beaumont et Velors à Claude de Razilly. Celui-ci était alors au siège de La Rochelle et avait donné sa procuration à Georges de Faucillon. Par contrat du 12 mai 1629, Claude Launay de Razilly épousa Perrine Gaultier. Capitaine de vaisseau, lieutenant général au gouvernement de Brouage, commandant des îles et fort d'Oléron, premier chef d'escadre des vaisseaux du roi en Bretagne, vice-amiral de ses armées navales en 1637 et fut même ambassadeur en Angleterre. En 1651, il devint marquis de Razilly à la suite de la mort de son neveu Charles en qui s'éteignait la branche aînée. Lui-même mourut à 60 ans au château de Velors, le 22 mai 1654 et fut inhumé le lendemain dans la chapelle Saint-Charles à Saint-Saturnin de Tours où sa femme vint le rejoindre, à 91 ans, le 13 mars 1702. Leur fils aîné, Claude, qui leur succéda, acheta, le 2 mai 1657, une charge de lieutenant au régiment des Gardes française. Il fut tué à 42 ans, le 11 août 1674, à la bataille de Seneffe sans avoir été marié. Son frère Gabriel, devenu chef de famille, fut nommé lieutenant général de la province de Touraine le 13 avril 1676 et devint, le 24 août 1693 sous-gouverneur des enfants de France: les ducs de Berry, de Bourgogne et d'Anjou. Il eut douze enfants dont Michel Gabriel, puis Michel Isaac qui héritèrent de sa charge de lieutenant général de Touraine, moururent sans postérité comme Armand Gabriel décédé à Paris en 1766. Le quatrième fils, Louis Melchior, mort un an auparavant, eut trois enfants de son union avec Françoise Claire Chevreau. Ce fut donc son aîné, Louis François, qui devint marquis de Razilly en 1769. Dix ans plus tard, il vendit les seigneuries de Beaumont et de Velors à son frère Gabriel Clair qui fit toute sa carrière dans la marine. Enseigne de vaisseau en 1746, il était chef d'escadre en 1780. En 1759, il avait épousé Gabrielle Jeanne Bouchard de la Poterie qui lui donna cinq enfants. Les deux garçons émigrèrent à la Révolution et les biens de leur père, réfugié au château de Velors, furent mis sous séquestre. Gabriel Clair mourut dans son château de Velors le 22 novembre 1806. Ce furent ses héritiers qui vendirent la propriété avec La Baronnière et d'autres terres en Touraine, le 30 août 1807, à Jean-Jacques Niveleau, négociant à Saumur. Celui-ci, au début de l'année, avait acquis Détilly et acheta, le 15 avril 1822, le château de Montreuil-Bellay. Il avait un fils Adrien et une fille Marie Augustine qui, à sa mort, se partagèrent ses biens. Le premier eut Montreuil et la seconde, devenue en 1829 baronne Millin de Grandmaison, se vit attribuer le château de Velors entre autres choses. Veuve en 1852, elle y vécut avec son fils Raoul qui mourut célibataire, le 21 décembre 1889, quelques semaines avant sa mère qui décéda le 10 février 1890. Quelques jours avant sa mort, la baronne de Grandmaison avait légué par testament tous ses biens à sa nièce par alliance, Simone Millin de Grandmaison qui, le 11 juillet 1896, vendit Velors à Virginia Wright, veuve en secondes noces du marquis Luis de Potestad. Le 9 octobre 1900, une nouvelle vente fit passer la propriété à une famille qui la conserva jusqu'en 1957. L’Acquéreur revendit le château, le 21 août 1958, à la Société des Grands Travaux de Marseille pour 4.5000.000 francs. Mais étaient exclus de la vente ce que contenait la chapelle, tous les objets mobiliers, la grande cour d'entrée, le pigeonnier qui servait de logement au jardinier, les remises et écuries et le parc. Ce ne fut que le 30 décembre 1960 que la même société put acquérir l'avant-cour avec une partie des bâtiments, le surplus des communs passant à un autre acheteur.
Pendant la construction de la Centrale nucléaire, ce fut à Velors que l'on hébergea plus d'une centaine d'ouvriers, étrangers pour la plupart, employés sur le chantier d'Avoine. Le 27 octobre 1967, le château de Velors fut acheté par le département de la Seine pour la somme de 208.000 francs. Il devint une annexe du Centre du Coudray-Montpensier, recevant des adolescents et adultes handicapés mentaux.
Le château date du XVe siècle. Sa chapelle est mentionnée dans le Registre de visite du diocèse de Tours de 1787.
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