Historique du nom: Cornilleum (1213, Charte de Jacques, abbé de l'abbaye Toussaint d'Angers), Cornelé (1255, Charte du roi Saint-Louis), Cornillé (1765, Carte de Cassini), Cornillé (1820, Carte de l'état-major), Cornillé (1826, Cadastre D1), Cornillé (1934, Cadastre D1), Cornillé (2013, Carte IGN).
En 1213, la dîme de Cornillé appartenait à la collégiale de Loches et à l'abbaye Toussaint d'Angers. En 1788, ce domaine était possédé par Nicolas Adrien Collin des Minées qui fut inhumé, le 2 avril, en la paroisse Saint-André de Beaulieu-lès-Loches. Le 20 juin 1788, Cornillé et son moulin échurent à sa fille, Anne-Madeleine, épouse Veneau.
Au début du XIXe siècle, des vestiges d'une villa gallo-romaine sont découverts à Cornillé. Ils comprennent des pans de mur en petits moellons rectangulaires et des éléments d'un hypocauste, système de chauffage par le sol. L'arrivée d'un aqueduc souterrain d'environ 80 centimètres de large et de près de 1,80 mètre de hauteur a aussi été trouvée, ainsi que de nombreux tessons de poterie, des morceaux de tuiles, des pièces de monnaie des IIe et IIIe siècles et une clef en fer.
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