Sainte-Maure formait un fief qui, en 1639, avait un revenu annuel de 112 livres. L'histoire du château de Sainte-Maure est inséparable de celle de la ville.
Le première maison de Sainte-Maure était issue de Goscelin, cité dans la charte de fondation de l'abbaye de Beaulieu-lès-Loches en 1007 sous le nom de Gocelini de Sancta Maura. Elle s'acheva avec Guillaume, mort avant 1205, qui laissa une fille Avoye. Celle-ci épousa Guillaume de Pressigny et, durant un siècle, la seconde maison de Sainte-Maure se confondit avec celle de Pressigny. Cette lignée se termina avec Isabeau, décédée en 1310, qui se maria avec Amaury III de Craon. Puis, toujours par alliance, se succédèrent au XVe siècle les la Rochefoucauld, les d'Estouville, les du Fou et de la Marck. Enfin, à la fin du siècle, apparaissait la famille de Rohan qui posséda dorénavant et jusqu'à la Révolution la baronnie de Sainte-Maure, transformée en comté en 1547 et duché en 1588.
Devenu bien national, le château fut affecté au logement de la gendarmerie jusqu'en 1836. L’État vendit les bâtiments à la commune de Sainte-Maure le 6 février 1838, pour 8.000 francs. Cette dernière y installa, à partir de 1843 et jusqu'en 1967, l'école de garçons.
Au cours de sa longue histoire, le château de Sainte-Maure reçut plusieurs visites célèbres. François II, allant de Chinon à Loches, fit halte à Sainte-Maure le 15 mai 1560. Ce fut à Sainte-Maure que selon Dupin de Saint André, Pierre de Mornay, seigneur de Buhi, vint trouver son frère Philippe qui, combattant au nom de Henri de Navarre, occupait la ville. Cette rencontre, au cours de la nuit du 26 au 27 mars 1589, amena la conclusion d'une trêve signée secrètement à Tours le 3 avril et qui aboutit à l'entrevue des deux rois (avec Henri III) au Plessis-lès-Tours le 30 avril. Au moment de la réconciliation avec son fils, Marie de Médicis, après son évasion de Blois, quitta Angoulême pour Sainte-Maure où les prélats, venus au devant d'elle, l'accueillirent le 5 septembre 1619. Revenant de Saint-Jean-de-Luz où, le 9 juin 1661, il venait d'épouser Marie-Thérèse, Louis XIV et la jeune reine s'arrêtèrent à Sainte-Maure pour y passer la nuit du 8 juillet.
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